这个版本应该称为自如式VLA 2.0，为何会这么说？
小鹏第二代VLA的XOS 6.3.0版本给人的直观体验的确如此，我这两天整理跟羽毛哥的素材，我们高频在直播里面讲到几个词，从容，柔和，太极，说人话，小P处理问题更快了，它像一个内力深厚的武林高手，把很多的风险用提前的动作化解于无形
很多细节，都是回看才发现，跟几个朋友聊，一直在说这次的新版其实很吃亏，因为没有新功能形式，没有倒车，有的case可能6.1.0的时期触发了，鹏友下意识觉得，咦～不过尔尔，但要我说，6.3.0更像是6.1.0的稳定版本，把以前难以复现的能力变成了稳定复现，这次架构收益最大的是舒适，安心，他们没有因为急于堆新功能，而去推变化，而是从架构本身去重构，把时间融入其中，在很多场景中，都会进行思考，从而让模型给到人上述的感觉
天下武功，唯快不破，6.3.0最强点是反应速度，横向的求解能力变强很多，我们有10个片段是关于这点，具体的展现是前车一旦放慢车速，小P立刻做出反应，不轻易让速，很多时候反应之快会让我们惊呼，用个对比案例大家会明显看到6.3.0的快
-两个都是在复合车道路口前进行的绕行，都有前车，但不难看出图1的反应更快，前车一走，VLA 2.0在1.18秒后方向盘马上有动作，起步超过；右边的是XOS 6.1.0的表现，前车绕行，VLA 2.0在接近2.72秒后方向盘开始有动作，这个时候后方有车，VLA 2.0的绕行显得没有那么果断，路口等了一会，才进行绕行，很明显吧？6.3.0是不是更快？
-公交车停靠这个也是一样，3月份的VLA 2.0，我们在越秀遇到一个几乎一样的场景，但是系统的绕行决策出的很慢，这次跟羽毛哥直播的时候，他在喝水，错过了这次快速反应，他只能回味，公交车亮起刹车灯，到VLA 2.0 绕行，耗时3.97s，就是公交车决定停靠，它就绕行，VLA 2.0在这一刻就像是心领神会，兄弟，我就知道你要临停！当时在XOS 6.3.0的发布会也看到类似的场景，本来以为先明又放卫星，没想到放出来的场景，基本都能复现
-还有一个快速路的变道场景，XOS 6.3.0 发现前车变慢，马上向左发起变道，回来看视频才知道，原来最右侧车道前面有施工，然后右侧白车压线避让，导致前车降速，VLA 2.0的做法是直接去空旷的车道，避免因为前车导致行程效率变慢
上面的3个场景是XOS 6.3.0 非常明显的特性，很多辅助驾驶，前车降速，只能纵向被动跟着降速，XOS 6.3.0 化被动为主动，只要前方异动，它的决策马上会跟上。
发布会上先明说，因为采用了流式回归推理Streaming Inference，端到端响应速度提升300%
说白了，现在的模型能够做到边看边想，官方说传统的模型是“看▷算 ▷ 输出 ▷ 再看”，这里存在的问题是必须等画面编码完成，拼接出来，再生成轨迹，每个步骤需要接力，所以有等待周期，等到该推理的时候，过去的信息可能就用不上了；
新的链路是边看，边想，边行动，历史的信息不需要做重复计算，只需要把新的信息写入即可，另外，过去30s并不是以视频的方式进来，而是把积累的状态，导航，车速等压缩成Token信息，所以对模型的算力并不造成额外的压力，然后是持续更新轨迹，也就有咱们看到的，它的响应时机 更早，它的决策更为果断，从而减少了慢速跟车带来的不必要博弈，提升了安全性跟效率
前两天还发了两轮车被公交车遮挡的画面，属于记忆Infini‑VLA+预测X‑Foresight+世界模型X-World的多重作用，因为有记忆和世界模型，当两轮车驶入五十铃的车侧的时候，模型并不会其已认为「消失」，而是理解了，它现在只是被遮挡，它随时有可能出来，当它出来的时候，系统就不会以急刹的方式来做应对，而是用模型控速
X‑Foresight号称可以预测6s的世界，并不是说它直接预测6s后的画面，每次应该是只预测1s，边走边预测，行成6s预测，怎么做到？
鹏厂先用大量的数据，让模型知道了时间概念，包含了各种各样的数据分布，然后先从短时间开始预测，再逐渐训练到长预测的能力，同时世界模型生成了巨量的极端场景，模型不是只模拟直行的场景，而是通过极端场景让模型可以做到更强的预测能力，也就是发布会说的Flow Matching，所以预测这块，提升最大的还是安全性，它可以像上面说的，边看边想边做
这次像一些窄路能力，我们都没有怎么拍，一段式在小路本来就是强点，很多细节，反而是在大路上面体现的比较出来，小路这次的提升是长时序会车，对向来车需要往右让空间的时候更加果断，这些属于基操了，到时候视频给大家呈现
我们试的是Beta版本，就是VLA 2.0的纯模型能力，没有加任何兜底，所以主要的问题还是在选道上，我们走错了2次，还有红绿灯方面，后续面向用户的时候，肯定会加一些RL，来保证选道的成功率
这次XOS 6.3.0升级，VLA 2.0 再次重构，其实能看到先明的野心，地基方面这次打好了，记忆，连续理解，预测，仿真，闭环RL，MoT专家架构，每块都有论文，都有作用，也能看到他的泰然自若，昨天他在视频里说倒车已经准备好了，但是还没开放，他显然很有完美主义，我理解的倒车已经准备好了，是数据准备好了，在发布会有一帧，向量搜索，关键词「倒车数据」，所有的数据就出来了，数据出来了，功能不会太远的
观点依旧，行不行还是得大家用完自己评价，OTA之后，看一下我们说的自如版VLA 2.0，太极版 VLA 2.0，从容版VLA 2.0合不合理？
#小鹏第二代VLA有记忆能预测会思考##小鹏G9L首发第二代VLA全新版本#
