【人形机器人手术第一刀：华人科学家用宇树G1完成活体胆囊切除】

一台身高 1.5 米、体重 27 公斤的通用#人形机器人# ，在一头猪身上完成了腹腔镜胆囊切除术。7 月 8 日发表在《自然》上的这篇论文来自加州大学圣迭戈分校（UCSD）。研究团队一共完成了两台手术：第一台由一台人形机器人主刀、一名人类外科医生在床旁辅助；第二台由两台人形机器人并排站在手术台旁，以机器人搭档的方式完成。两台手术均未中途转为传统腹腔镜或开放手术。这是迄今为止，通用人形机器人第一次完成活体手术。

执行这台手术的机器人绰号叫 Surgie，其本体是一个宇树 G1 机器人，身高约 1.5 米，体重约 27 公斤。研究团队为手术场景做了专门改造：他们设计了一副连接装置，让机器人的手能握住韩国公司 LivsMed 生产的商用腕式腹腔镜器械（和人类外科医生用的同款）。

器械末端的开合由伺服驱动的手指接口控制，夹持角度实时映射到 0 至 45 度范围。外科医生坐在操控台前，通过立体视频头显观看内窥镜画面，用一对主手操控器（MTM）驱动机器人双臂。

整套遥操作框架由论文第一作者兼通讯作者、UCSD 电气与计算机工程系在读博士生梁泽楷（Lucas Zekai Liang）设计搭建，他在该校 Michael Yip 实验室研究手术机器人和机器人学习，这也是他博士期间的核心工作。

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