ESC湿地标定的时候，确实会经常出现后轴甩得厉害，通过esc干预效果也不好的情况，但比较少听说因这个问题动EPS的参数，大部分是因为轮胎滚阻低，侧向/侧偏刚度过低，制动时车头往高附侧扎的太深了，车身横摆姿态比较狼狈，超调也大，再加上悬架前后平衡，新能源时代后轴荷都接近50%-54%，如果后悬架刚度设定正常，保证了俯仰平衡，就会牺牲后轴稳定性，工程师会把后悬架刚度刻意搞弱一点，车子会表现为初始没有横摆响应，一旦开始就会有加速横摆力矩，车子加速往一侧栽，另外可能有接地点主销偏距小的原因，但仿真阶段能发现这个问题，前驱车麦弗逊悬架在左右轮制动力不对称时，高附和低附侧轮胎受制动力时会施加绕kingpin offset的回正力矩，他们两个方向相反，高附侧的制动力矩减去低附侧的制动力矩等于前轮总回正力矩，这个方向与车身横摆方向刚好相反，起到天然对抗车身横摆使车辆具备一定恢复直行能力的作用，悬架应被设计成具有自恢复的能力，以确保关键时刻车子救自己，同时方向盘要会自己自然的反打，也算是提醒驾驶员该往哪修，这样的动态最自然，符合预期，强行干预有可能是二次超调过大，他们以为把方向盘搞不动了，车子就收敛快了，有可能又是打补丁 http://t.cn/AXJbQMLo