🔻“你好，我家的迷你鸭子会后空翻，想去看看吗？”
🔻抱抱脸的 microduck 是一只售价 399 美元、25 厘米高的开源 AI双足小鸭机器人，8月27号推出的，已经卖疯了，24小时销售额260万美元，首批交付时间已经推迟到圣诞节后。
🔻虽然小，但是这台鸭子依然是按照AI 模型 → 仿真环境 → 强化学习 → 真机的训练路线进行机器学习的（MuJoCo / MuJoCo Warp + PPO + Domain Randomization + Sim2Real → ONNX → 真机部署），机器人在模拟环境中使用 MuJoCo、PPO 和基于 GPU 的训练进行学习，然后将训练好的策略导出为 ONNX 格式，并部署到真实机器人上（视频2，训练环境）
🔻机器人端主要使用 Rust 编写，没有套用大型框架，而是拆成多个独立服务：robotd（50Hz 实时控制、强化学习策略、安全控制）、updaterd（OTA 更新、签名验证、失败自动回滚）、configd（Wi‑Fi 和设备身份管理）、btd（蓝牙通信）、padd（游戏手柄）、mediad（摄像头、音频和 WebRTC）、tofd（ToF 深度传感器）。
🔻服务之间主要通过 Unix Socket + JSON‑RPC 2.0 通信，其中只有 robotd 可以真正控制电机——无论是手机、游戏手柄还是自写程序，发送的都只是“动作意图”，最终能否执行须经 robotd 的安全控制。
🔻OTA 更新也做得非常完整：下载 Release → 验证签名 → 切换版本 → 重启服务 → 健康检查 → 异常自动回滚，即使新版本把机器人搞崩，也能自动退回旧版本，避免变“砖”。
🔻为了缩小仿真和现实之间的差距，训练环境还专门模拟了电机摩擦、电池电压变化、控制延迟，甚至连舵机齿轮的 Backlash 齿隙都考虑进去了。
🔻强化学习、Sim2Real、ONNX、Rust、实时运动控制、WebRTC、OTA……这么多东西全被塞进了一台只有 25cm 高、800g 重的小机器人里。对于想研究强化学习、机器人控制、AI 和具身智能的人来说，这个项目的参考价值其实挺高。
🔻抱抱脸已经把SDK、模拟环境和强化学习训练工具链开放了，实际上就是抱抱脸想做Physical AI 的开放生态模式。
🔻以至于已经有人开始复刻这只鸭子了（视频3）
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