钱学森确实在1963年出版的《星际航行概论》中明确提出了火箭回收的设想。恰恰我有这本书。

钱学森在《星际航行概论》中的论述是中国航天史上重要的早期理论探索，但火箭回收技术的工程实现是数十年后在21世纪后，全球技术积累的结果。钱学森的论述是1960年代全球少数公开提出火箭回收经济价值的权威文献之一。

该书在“火箭构造”章节中明确写道：“运输火箭，不论第一级的大火箭也好，第二级的小火箭也好，只要加上翅膀，是能够飞回地面的，所以运输火箭是可以用许许多多次的。”此外，书中还指出：
“在星际航行的初始试验阶段，运载火箭的飞行次数比较少，对于未来频繁的发射来说，一次性的运载火箭就是浪费，所以我们应该想办法把空的运载火箭收回来。”此书论述了从大规模星际航行的长期成本角度论证回收必要性，而非仅聚焦单次任务；明确将回收与“未来高频次发射需求”关联，具有前瞻性。

当然还有更早的国际理论探索
1947年：美国工程师迪安·伍德曼西（Dean Wooldridge）在喷气推进实验室（JPL）内部报告中提出“可回收火箭”概念，主张通过滑翔翼实现一级火箭返回，但未公开出版。
1951年：德国火箭专家赫尔曼·奥伯特（Hermann Oberth，V-2火箭核心成员）在著作《通向航天之路》（Wege zur Raumschiffahrt）中讨论了火箭部分回收的可能性，但仅限于理论推测。
1961年：NASA在《可重复使用运载器初步研究》（Preliminary Study of Reusable Launch Vehicles）中系统分析了回收技术的经济价值，但结论认为当时技术条件下成本反而更高。