核心活跃的，拓斯达，埃斯顿，昊志机电那些

人形机器人产业链核心公司

1、上游 ：精密减速器（关节核心传动，整机第一大成本项）

绿的谐波（688017）：国内谐波减速器龙头，适配人形机器人手腕、上肢轻载关节，批量供货特斯拉 Optimus、宇树、智元、优必选

双环传动（002472）：国产 RV 减速器龙头，产品用于髋、膝等下肢大负载重载关节，头部人形整机核心供应商

中大力德（002896）：谐波 + 行星减速器双布局，产品送样特斯拉验证，配套中小型人形机器人关节传动

昊志机电（300503）：小型轻量化谐波减速器，适配灵巧手微型关节，布局人形机器人精密传动赛道

丰立智能（301368）：微型谐波减速器厂商，主攻人形机器人手指、手腕微型传动部件

秦川机床（000837）：RV 减速器自主量产，覆盖人形机器人大负载躯干、下肢关节传动需求

国茂股份（603915）：行星减速器规模化产能，配套中低端人形机器人通用关节传动

瑞迪智驱（301596）：核心传动制动零部件供应商，量产适配人形关节的迷你 / 超薄型谐波减速器

2、上游：伺服 / 力矩 / 空心杯电机（动力核心，机器人肌肉）

汇川技术（300124）：伺服电机 + 驱动器一体化龙头，无框力矩电机适配人形一体化关节，海外人形机器人批量供货

鸣志电器（603728）：空心杯电机全球龙头，轻量化高响应，专供人形灵巧手、手腕驱动关节

步科股份（688160）：无框力矩电机自主研发，适配人形机器人轻量化旋转关节，进入多家整机厂供应链

禾川科技（688320）：中小型伺服系统配套厂商，人形机器人关节伺服驱动批量送样验证

江苏雷利（300660）：微型空心杯电机、微型驱动马达，适配灵巧手多自由度驱动需求

雷赛智能（002979）：小型伺服 + 编码器一体化方案，配套人形灵巧手单元、小型服务机器人

卧龙电驱（600580）：大功率力矩电机，布局人形机器人躯干、腿部重载动力单元

维科精密（301499）：深耕汽车精密注塑，研发人形机器人高转矩密度电机定子包胶组件

3、上游：行星滚柱丝杠 / 线性执行器（腿部线性关节核心）

拓普集团（601689）：特斯拉 Optimus 一级供应商，一体化线性 / 旋转执行器总成，集成丝杠、电机、传感模组

恒立液压（601100）：国内首家实现人形机器人行星滚柱丝杠批量出货，供货宇树、智元、特斯拉供应链

五洲新春（603667）：丝杠 + 关节轴承双布局，高精度滚柱丝杠通过特斯拉量产审厂，适配下肢伸缩关节

北特科技（603009）：轻量化人形专用滚柱丝杠，中小人形整机厂商核心配套商，国产替代弹性大

双林股份（300100）：人形机器人滚柱丝杠规模化产线落地，依托汽车精密加工优势实现批量供货

贝斯特（300580）：高精度滚珠丝杠、精密齿轮组件，配套人形线性执行器传动部件

长盈精密（300115）：丝杠精密壳体、一体化执行器结构件配套，同步布局精密传动组件加工

长盛轴承（300718）：自润滑复合轴承龙头，自研轻量化免润滑关节轴承、行星滚柱丝杠、灵巧手微型传动衬套

4、上游：传感器（机器人五官，感知环境 / 受力）

（1）3D 视觉 / 机器视觉

奥比中光 - W（688322）：国产 3D 视觉龙头，结构光深度相机，用于人形避障、物体识别、抓取定位，批量供货优必选、智元

奥普特（688686）：机器视觉光源、镜头模组，配套人形机器人视觉识别系统硬件

海康威视（002415）：3D 视觉相机、工业视觉算法，布局商用、工业人形机器人环境感知方案

联合光电（300691）：人形机器人视觉镜头、变焦模组，轻量化小型化镜头适配头部整机厂商

（2）六维力 / 力矩传感器（柔顺控制刚需）

柯力传感（603662）：国内六维力传感器龙头，关节受力检测核心部件，送样特斯拉，覆盖绝大多数国产人形整机厂

汉威科技（300007）：多维力传感器、触觉传感模组，适配人形机器人手部、足部受力感知

（3）触觉柔性传感器

安培龙（301354）：柔性压电触觉传感器，用于人形灵巧手抓取触感反馈，实现柔性柔顺操作

日盈电子（603286）：依托汽车压力 / 温度传感器技术，研发压阻 + 磁电双路线人形机器人柔性电子皮肤（触觉传感），同步布局机器人专用柔性线束

5、上游：灵巧手微型传动组件

兆威机电（003021）：微型减速齿轮、微型驱动总成，人形机器人灵巧手核心供应商，实现多手指独立驱动

福莱新材（605055）：柔性传感电子皮肤材料，适配五指灵巧手全覆盖触觉感知，绑定灵巧手整机厂商供货传感基材

6、上游：热管理 / 液冷执行器（大功率关节散热）

三花智控（002050）：特斯拉 Optimus 液冷一级供应商，液冷散热阀、旋转关节热管理总成，解决人形电机高发热痛点

东方电热（300217）：子公司温擎智控自研大功率液冷一体化关节模组，专为双足人形机器人开发，完整闭环液冷散热系统，经人形机器人赛事实测验证，已对接多家国产人形整机厂商小批量供货

银轮股份（002126）：依托汽车微通道换热技术，布局人形机器人旋转 / 线性关节液冷执行模组，同步覆盖机身电池、主控芯片散热，可提供系统级液冷热管理解决方案，多家人形整机送样验证

7、上游：控制器 / 运动控制 / AI 芯片（机器人大脑）

固高科技（301510）：运动控制卡、多轴控制器，人形机器人多关节协同控制核心硬件平台

全志科技（300458）：人形机器人 AI 主控 MCU、算力处理器，支撑交互、感知、自主决策功能

瑞芯微（603893）：高端智能算力芯片，适配商用服务人形机器人视觉调度、大模型本地推理

寒武纪（688256）：云端 / 端侧 AI 算力芯片，人形机器人具身智能算法加速硬件支撑

泰晶科技（603680）：高精度晶振，人形控制器、传感器时钟频率控制核心元器件

8、上游：精密结构件 / 轻量化材料

领益智造（002600）：精密机身框架、关节外壳、连接件，绑定 Figure AI、智元机器人，人形 OEM/ODM 配套

金发科技（600143）：碳纤维、高性能改性工程塑料，人形机身轻量化复合材料供应商

豪美新材（003048）：轻量化铝合金关节结构件，降低整机自重提升续航

中研股份（688716）：高端聚醚醚酮 PEEK 特种塑料，人形高精度关节耐磨轻量化材料

蓝思科技（300433）：机器人外壳精密玻璃、防护结构件，商用服务人形外观结构配套

富春染织（605189）：主营筒子纱染整，设立全资子公司布局 PEEK 特种材料精密注塑，建设 PEEK 人形机器人零部件产线

9、上游：磁材、电池能源配套

金力永磁（300748）：高性能钕铁硼永磁材料，伺服、力矩电机核心磁钢原料

中科三环（000970）：稀土永磁体，适配人形小型轻量化电机磁材需求

宁德时代（300750）：人形机器人专用高能量密度锂电池、BMS 能源管理系统

欣旺达（300207）：小型轻量化动力锂电，服务人形机器人便携续航配套

蔚蓝锂芯（002245）：人形机器人圆柱锂电池模组、电源管理组件

10、中游：人形机器人整机本体厂商

埃斯顿（002747）：自主布局人形机器人整机 + 伺服 + 减速器全链条，工业人形落地量产

新时达（002527）：自研双足人形机器人本体，面向工业产线搬运、上下料场景应用

拓斯达（300607）：工业人形机器人整机集成，配套汽车、3C 产线柔性作业场景

美的集团（000333）：旗下库卡布局人形机器人研发，依托家电制造渠道落地商用服务人形

11、下游配套：仿真软件、系统集成、测试平台

索辰科技（688507）：机器人多体动力学仿真软件，人形机器人关节运动仿真、力学模拟工具

华如科技（301302）：智能装备仿真平台，人形机器人算法训练、虚拟调试软件配套

瑞松科技（688090）：工业人形机器人产线系统集成商，面向汽车制造柔性工作站搭建

凯龙高科（300912）：A 股稀缺灵巧手专用力控、角度精度检测设备，用于灵巧手量产校准与性能测试

浙江鼎力（603338）：主营高空作业平台，经营范围新增智能机器人研发、特种作业机器人制造

12、宇树科技股权投资

景兴纸业（002067）：向容腾基金实缴大额出资，间接持有宇树科技股份，纯财务投资，主业造纸与机器人无供应链协同

首开股份（600376）：全资子公司首开盈信投资金石成长基金，穿透后间接持有宇树约 0.85% 股权，北京国资背景纯财务投资标的

长盈精密（300115）：通过金石成长、深圳安创、容腾多只基金多层嵌套间接持股，是 A 股穿透持股比例较高标的；同时为宇树供应机器人关节、机身精密结构件，股权 + 供货双重受益

金发科技（600143）：金石成长基金出资方，穿透持股约 0.46%；同步向宇树供应 PEEK 轻量化特种塑料、改性复合材料，人形机器人机身 / 关节核心材料供应商

卧龙电驱（600580）：通过金石成长间接持股约 0.15%；宇树无框力矩电机、大功率关节电机核心供应商，兼具股权投资与产业供货逻辑

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