人形机器人全产业链（收藏资料）

一、整体三层架构（微笑曲线，上游零部件利润最高）

上游：核心硬件+软件（占整机成本75%~85%，壁垒最高）
中游：本体+关节模组+整机集成
下游：工业、商用、家用落地场景
第一部分：上游（四大子链条：执行系统+感知系统+控制系统+材料配套）

（一）执行系统（四肢，成本占比最高，行情主线）

1. 精密减速器（关节核心）

• 谐波减速器（肩、肘、腕、灵巧手轻关节）：绿的谐波、汉宇集团、中大力德、昊志机电

• RV减速器（髋、膝、踝重载腿部关节）：双环传动、秦川机床、中大力德

2. 伺服电机+驱动器

• 无框力矩电机（大关节主力）：鸣志电器、汇川技术、禾川科技、江苏雷利

• 空心杯微型电机（灵巧手手指）：鸣志电器、步科股份

3. 行星滚柱丝杠（腿部直线运动，卡脖子环节）

北特科技、拓普集团、五洲新春、恒立液压

4. 一体化关节模组（电机+减速器+丝杠+传感器封装）

拓普集团、绿的谐波、新时达、兆威机电

5. 灵巧手+触觉执行件

兆威机电、柯力传感（触觉）、汉宇集团

6. 热管理/液冷关节（长时间连续作业必备）

三花智控（特斯拉液冷执行器核心供应商）
（二）感知系统（五官，物理AI刚需）

1. 力觉传感器（六维力矩传感器，手眼协同核心）
柯力传感、芯力传感，单台价值极高，国产化缺口最大。

2. 3D视觉（空间物理建模，物理AI入口）
奥比中光（3D结构光/ToF深度相机）、舜宇光学镜头

3. 惯性MEMS（平衡姿态）
芯动联科

4. 触觉传感器：安培龙、汉威科技
（三）控制系统（大脑+小脑，物理AI软件层）

1）硬件芯片

• 运动控制MCU、功率器件：国芯科技、斯达半导、士兰微

• 端侧AI算力芯片：寒武纪、海光信息

2）软件（物理AI核心）

1. 运动控制器+驱控一体化：汇川技术、固高科技、埃斯顿

2. 物理仿真软件（Sim2Real虚拟训练，纯正物理AI）：索辰科技、能科科技、华如科技

3. 机器人操作系统+具身大模型：中科创达、科大讯飞

4. 数字孪生+世界模型：能科科技、凡拓数创
（四）基础配套材料与电源

1. 精密结构件：长盈精密、拓斯达

2. 高倍率动力电池：宁德时代、蔚蓝锂芯

3. 高精度轴承：长盛轴承、五洲新春
第二部分：中游（整机本体厂商，产业链枢纽）

国际大厂

特斯拉Optimus、波士顿动力、Figure AI

国产整机（A股对应参股+合作标的）

1. 宇树科技（四足+人形）：对应合作零部件厂商

2. 优必选：天奇股份参股

3. 智元机器人：汇川技术、能科科技配套

4. 傅利叶智能、新时达、埃斯顿（国产工业人形龙头）

5. 其他本体：机器人、拓斯达
第三部分：下游三大应用（商业化兑现顺序）

1. 短期优先：工业场景（最快落地）
汽车工厂上下料、物流分拣、产线装配；受益标的：天奇股份、埃斯顿。

2. 中期：商用服务
商超、安保、酒店、巡检机器人。

3. 长期：家庭消费
陪护、家务，空间最大，但兑现最慢。
二、成本结构（单台人形机器人）

• 执行硬件（电机+减速器+丝杠+关节）：约55%

• 传感器（视觉+六维力觉）：约25%

• 控制器+芯片+软件：约12%

• 结构件+电池+其他：约8%

三、投资价值梯队（从高壁垒到弹性小票）

1. 第一梯队（高壁垒、业绩确定性最强）
行星滚柱丝杠、六维力传感器、谐波/RV减速器、一体化关节
标的：绿的谐波、双环传动、柯力传感、拓普集团、三花智控

2. 第二梯队（物理AI纯正标的）
物理仿真软件+3D视觉+运动控制
标的：索辰科技、能科科技、奥比中光、汇川技术

3. 第三梯队（弹性小票）
空心杯电机、灵巧手、精密轴承、结构件