回复@一块四点五:你怎么知道不是算法给出接触判定的呢？另外，IMU本身并不是"姿态传感器"，而是飞控利用IMU来估计姿态，你能明白这里的区别吗？同一种传感器，可以干很多事情。//@一块四点五:无人机飞控就是加速度和陀螺仪，所以他们本身是测姿态变化的，不是直接测接触，也就是判断接触与否是通过波形跃变间接判断的，所以问题核心问题是波形和幅度是否足以判断是实际接触。如果不是算法给出的接触判定，而是裁判通过波形判断的，那确实存疑。