国内人形机器人产业链全环节核心公司清单
​​​​​​​​整体分为中游整机厂商（本体集成）、上游核心零部件（减速器/电机/执行器/丝杠/传感器/灵巧手/结构件）、控制器与AI软件三大板块，区分上市A股/港股与未上市头部硬科技企业，信息截至2026年6月。
一、中游·人形机器人整机（国内第一梯队量产玩家）
1. 已上市
优必选（港股：09880.HK）：老牌人形龙头，Walker通用人形、全新U1消费级人形机器人，2026年新款订单破万台，覆盖工业、商业、家庭全场景，全栈自研关节与控制系统 。
埃斯顿（002747）：A股工业机器人龙头，自研人形整机+全套伺服/控制器/减速器，内部消化零部件产能同时对外供货，工业场景落地成熟。
拓斯达（300607）：工业专用人形机器人“小拓”，聚焦3C、注塑、物流工厂自动化，运动控制平台自研，批量工业落地。
2. 未上市头部独角兽（量产交付）
宇树科技：H1全尺寸人形机器人，国内高动态运动能力最强，可奔跑跳跃，自研关节电机，国产化供应链率极高，冲刺科创板IPO。
智元机器人（稚晖君创立）：精灵G系列通用人形，主打AI具身智能+工厂实操，批量落地汽车、电子产线，软硬件全闭环自研。
傅利叶智能：GR系列人形机器人，力控技术突出，依托康复机器人技术积累，面向科研、高端工业场景。
小米机器人（CyberOne）：消费+工业双线布局，依托小米生态链供应链优势，规划规模化量产产能。
越疆科技：灵巧操作型人形，依托机械臂技术延伸，侧重桌面级、轻工业抓取场景。
二、上游核心零部件（产业链价值最高环节，A股为主）
（一）减速器（机器人关节核心，成本占比最高）
谐波减速器（上肢/手腕/腰部轻载关节）
绿的谐波（688017）：国产谐波绝对龙头，国内市占率超60%，供货特斯拉Optimus、宇树、优必选、智元全头部整机厂，人形机器人核心中军标的。
昊志机电（300503）：谐波+力矩电机+一体化关节模组多线自研，批量切入国内整机供应链。
汉宇集团、丰立智能：中小微型谐波减速器二线厂商，主打高性价比。
RV/行星减速器（腿部/躯干重载关节）
双环传动（002472）：同时布局谐波+RV重载减速器，下肢大扭矩关节主力供应商，特斯拉国内供应链核心配套商。
中大力德（002896）：全品类精密减速器，轻量化人形专用产线持续扩产。
秦川机床、巨轮智能：大型重载行星减速器国产替代主力。
（二）伺服电机/无框力矩电机（动力心脏）
汇川技术（300124）：国内伺服系统龙头，无框力矩电机+驱控一体化方案，覆盖全尺寸人形关节，绑定小米、智元、特斯拉供应链。
卧龙电驱（600580）：宇树科技核心电机独家供应商，大扭矩关节模组、伺服驱动器定点供货。
鸣志电器（603728）：空心杯电机全球龙头，灵巧手微型电机核心标的，特斯拉灵巧手送样验证企业。
步科股份、科力尔、雷赛智能：中小功率人形专用伺服电机细分龙头。
（三）一体化执行器/关节总成（集成模组，特斯拉核心供应链）
拓普集团（601689）：特斯拉Optimus一级供应商，线性+旋转一体化执行器全栈自研，百万台级产能规划，国内执行器总成龙头。
三花智控（002050）：液冷散热一体化关节总成，依托汽车热管理技术，特斯拉上肢关节定点供应商。
均胜电子（600699）：汽车Tier1跨界布局执行器与感知集成模组，深度绑定海外人形整机供应链。
（四）精密丝杠（线性关节刚需，行走机构核心）
五洲新春（603667）：A股行星滚柱丝杠龙头，特斯拉一级供应商，同时布局微型丝杠+精密轴承，覆盖人形下肢与灵巧手双赛道。
恒立液压（601100）：液压龙头跨界研发高精度行星滚柱丝杠，进入特斯拉量产验证阶段。
贝斯特、北特科技、双林股份：滚珠丝杠国产量产主力，主打成本优势。
（五）传感器（感知系统：视觉/力觉/触觉/MEMS）
六维力传感器（关节力反馈、平衡控制）：柯力传感（龙头）、东华测试、汉威科技（子公司能斯达柔性电子皮肤/触觉传感器）。
3D视觉相机（环境识别、抓取定位）：奥比中光、凌云光、奥普特、速腾聚创，适配智元、优必选整机视觉方案。
MEMS惯性传感器（姿态平衡）：芯动联科、敏芯股份，打破海外姿态传感垄断。
（六）灵巧手（末端执行器，精细操作核心）
兆威机电：微型减速模组龙头，多自由度灵巧手指批量出货，国内头部整机厂标配供应商。
鸣志电器、昊志机电：一体化灵巧手驱动模组方案商。
（七）结构件、轻量化材料与线缆
蓝思科技：精密机器人外壳、结构件精密加工；
豪美新材：轻量化铝合金机身骨架；
中研股份：PEEK特种耐磨工程塑料；
卡倍亿：高耐弯折机器人专用柔性线缆。