这次模型直出三点掉头最灵性的是它还能理解后车的意图，瞬间切D档让出空间，如果不是模型直出，没办法做到那么丝滑。现在还是第一个版本，还有优化的空间，让模型再长一段时间，倒车脱困不远了！//@余凯_地平线民工:视频里显示的是HSD2.0成为中国第一个模型直接出轨迹的多点掉头，而不是过时的规则拼接，将带给用户前所未有的安全感，丝滑感和舒适感。

值得一提的是，这些年地平线在推进芯片架构BPU的创新的同时，也持续在智驾算法创新方面引领行业：

2023年我们在发表顶会CVPR最佳论文，全球第一次公开提出端到端智驾大模型-UniAD；

2025年11月量产HSD，中国第一次端到端智驾大模型做到量产上车；

这次HSD2.0，是国内第一次世界模型+强化学习的量产推出！