【近期理想辅助驾驶事故原因分析】
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最近，一辆亮着小蓝灯的理想（激活辅助驾驶状态），导航指引其向右前方分叉道路行驶。由于初次变道晚被白色奥迪车辆挡住无法向目标行驶。但推测对导航goal点重度依赖，或对向右前方行驶任务进行锁定。因此即便已越过分叉口依旧输出向右行驶决策，且紧迫程度加剧。

碰撞白色奥迪前判断轨迹是以当前位置强行连接右前方道路任意点，使车辆立即近乎“横置行驶”。“横置行驶”核心难点在于“侧后车辆历史轨迹长度预测”，说得通俗易懂一点，欠缺对交叉来车的轨迹推演能力，“横置行驶”仅侧重筛查同侧平行车辆，欠缺对交叉来车的轨迹推演能力，所以无法根据过去一段时间白色奥迪的行驶动态推测出存在与自车碰撞的可能。
故推断，系统在决策一刻没有将白色奥迪标注为轨迹冲突车辆，只根据某几帧画面推断无碰撞概率故准备强行向右行驶；不过即便无奥迪车辆，依旧可能碰撞路沿。

注：碰撞到右侧白色奥迪后理想车主便退出了全部辅助驾驶功能，左侧棕色别克是接管后因慌张导致人驾时发生二次碰撞。

优化建议：
a. 无论任何技术形式，增强对RB分流场景轨迹抑制。不适合进入分叉点或已过分叉点后，避免输出强行进入其他分叉区域轨迹。
b. 增强轨迹输出前或已决策未执行的兜底驳回机制，做或完善“社会驾驶合理性评估”体系。当判断行驶决策与周围车辆显性相悖时抑制该决策执行。
不止于该场景，可泛化至多场景受益。
c. 增强“全空间多模态车辆轨迹预测”能力。无论与自车感知矢量空间内轨迹是否有预设几何关系冲突，都纳入碰撞概率甚至节点分析。
的确，这会影响部分轨迹输出速度，但个人拙见“先慢后快”迭代比盲目推崇“高效”更有利。

除了这种偶发轨迹抽风问题，理想辅助驾驶其它方面还是很不错的，整体基础能力甚至在很多其它主流方案之上；并且，按导航goal点强行牵引是缺少人工规则后很常见的问题，侧面证明理想端到端的真实技术特点。
我相信有了此次案例后，对于理想这样一家懂产品、尊重技术、支持AI发展，以及尊重事实反馈的企业来说，会在较短时间内改进。
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