河朔三镇，即安史余孽三镇。它们长期保持半独立状态，“拥兵自固，赋税不入朝廷”，节度使职位多由将士拥立，或家族世袭。

1. 幽州镇（范阳节度使 / 卢龙节度使）
幽州镇位于最北端，是安史之乱的发源地，也是抵御北方民族的前哨。
首府： 幽州（今北京市）。

管辖范围（今地名）：
北京全境、天津北部。
河北北部：包括保定、廊坊、承德、秦皇岛、唐山、张家口的部分地区。
辽宁西部：朝阳、锦州一带。

2. 成德镇（成德军节度使）（曾短暂改称恒冀节度使）
成德镇位于河朔三镇的中部，因其地理位置处于枢纽，军事实力极强，常作为三镇的协调者。
首府： 恒州（后避唐穆宗讳改名镇州，今河北正定）。

管辖范围（今地名）：
河北中部：主要包括石家庄、衡水、邢台的部分地区。

3. 魏博镇（魏博节度使、天雄军节度使）
魏博镇位于南部，地处黄河下游，土地肥沃，人口稠密。其核心武装“魏博牙兵”以强悍、凶残著称，多次废立节度使。
首府： 魏州（今河北大名）。

管辖范围（今地名）：
河北南部：邯郸（大名县、广平县等）。
山东西北部：聊城（莘县等）、德州的部分地区。
河南北部：安阳（内黄县等）、濮阳。