作为方法实践范式的瑜伽，可追溯至古老的吠陀时代。古老的《梨俱吠陀》中出现的“苦行”（tapas，本意为热），被认为是瑜伽的最早雏形。古典传统的理解是“瑜伽”（yoga）源自梵文词根yuj，意为联结，和yoke一词的词根相似。在农耕社会，yoke的意思是两头公牛拴连在一起。联结之义，在哲学层面上，尤其是在诸奥义书（Upanishads）深化和发展阶段，在《摩诃婆罗多》的大史诗时代，为生命的本质、人的内在自我、人类始终追寻的宇宙的终极存在之间的关系，提供了扩展、深化、衍化的哲学上的可能。广义来讲，瑜伽哲学（philosophy of yoga）就是对此种种可能关系的思考和探索。
​瑜伽哲学不是一个瑜伽流派，而是一个哲学谱系。作为方法实践范式的瑜伽，其本身并不具有特殊的形而上含义，但瑜伽的实践却始终与其背后的哲学主张紧密相连。当然，哲学主张的立场，显然会受到个体生命亲证的实践经验支配。这一特征反映出的是印度哲学的实践性品格。哲学的探索，只是理性的、理论的、逻辑层面的；而哲学主张的经验把握，才是生命的理性哲学的终极目标。
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