人类诞生于大自然，是大自然的产物。作为自然界中的一种动物，人类与生俱来便具有情绪的变化与思维的活动，而从猿进化为人的历史过程又促进了这一方面的发展。

在数百万年的生物进化中，人类逐渐有了更丰富的内心世界与更频繁、更高级的思想活动，不再只关注温饱这些最基本的生存需求，而是开始关注到了形而上的精神世界。

早在一万多年前，世界各地的原始人类就已经创作了岩画，随后又捏制泥塑、雕刻木像、石像、玉器，以及在陶器表面涂画图案，用艺术的形式反映出当时人们的日常生活和日渐丰富的内心世界。

一开始，人们或许只是出于兴趣或者无聊进行了创作，但是这些脱离于现实生活的泥制、木制、石制与玉制的人像或动物形象，逐渐在人们的心中悄然变化，成为一种超自然的存在，此时的人们形成了原始宗教意识，人们开始逐渐意识到在现实生活之外还有一个看不见却真实存在的空间，借用后世的概念或可称为「阴间」或者「神界」。

由于阶级的分化，自龙山时代（即传说中的五帝时代）至夏商周三代时期，占据社会主要财富的奴隶主阶级大量使用人殉，用作陪葬或建筑奠基，如陕西神木的石峁遗址等龙山文化遗址中就普遍发现了许多人头骨坑。

然而随着时代的发展，体现社会等级分化的礼制制度在具体执行层面上发生了变化。出于对缓和社会矛盾、节约劳动力成本的考虑，奴隶主阶级中的有识之士开始对生命逐渐重视，不再视奴隶的人命为草芥。

随着这种认识的不断加强，社会主流认知逐渐不再能接受或者想尽量减少杀死活人来殉葬的传统“礼制”，于是作为人殉制度的补充或替代的人俑在商代最早开始出现。至春秋战国时期，各国开始普遍代替人殉，秦国就由于长期延续旧制而保留人殉制度，被关东列国视为戎狄。当时由于环境和工艺等原因，中原各国多用陶俑，而南方楚国多为木俑。

陕西临潼秦始皇帝陵兵马俑为春秋战国以来陶俑艺术集大成者，目前已发现的总数多达7000多件，用以摹拟秦始皇帝的陪葬军阵和生活服侍人员。到了西汉时期，陶俑规模缩小，一般高50-60厘米，但是数量很大，分布很广，从皇家、王侯到各级官吏墓中都有出现，且按照身份等级和财富多少在数量与种类上呈现区别。

在形制上，汉代陶俑或上承秦俑，模制敷彩；或沿袭楚风，裸塑着衣，帝王公侯墓中有兵马俑、乐舞俑和男女侍从俑，从政治、军事到生活都有体现，低级官吏和地主墓中放置的陶俑主要是作为奴婢的侍从俑。与此同时，南方仍然延续楚制旧俗，常用木俑来陪葬。

到了东汉时期，随着庄园经济的发展 ，模拟各种生活场景的模型陶俑逐渐增多，如陶楼、陶囷（谷仓）、陶灶台、陶水井、陶陂池、陶猪圈+厕所与特定职业的人物陶俑，如百戏俑、武士俑、说唱俑、伎乐俑、船夫俑、庖厨俑、车马仪仗俑等多种类型，造型生动活泼，体现了汉代人“事死如事生”的时代心理，也鲜活再现了当时的社会风貌。

魏晋南北朝时期，俑的组合形成了一定的模式，除了传统的出行仪仗俑、侍仆舞乐俑外，北方地区还由于匈奴、鲜卑、羯胡等来自草原的民族入主中原，以及各政权之间战争频繁，而出现了极具时代特征的甲骑具装俑。另外，还出现了由神异动物演化而来的镇墓俑。

隋唐时期，随着社会的长期安定与繁荣，陶俑的制作工艺开始显著提高，普遍在陶俑表面上釉，隋代主要为黄釉，唐代釉色较多，色彩斑斓，称为“唐三彩”，造型多样，包括文官俑、武士俑、仕女俑、乐舞俑、牵驼俑、牵马俑、骑马俑、胡人俑、镇墓俑、天王俑、十二生肖俑等多种类型。

北宋时期，社会风俗发生变化，相比于陶俑陪葬，士大夫阶层更喜欢用生前使用的茶具、文房用具，甚至是模仿商周器物的仿古器。加上葬俗转易，尤其是焚烧纸明器在丧葬中的盛行，陶俑的使用骤减，虽然在蒙元至明朝前期重新出现，但历史趋势终究不可逆转，至清朝初年，陶俑陪葬的传统就在中国彻底断绝。