配重式投石机
罗马帝国后期，大型弩砲因更复杂，成本更高而被野驴式投石机取代，这点在阿提拉全面战争中有体现，中世纪初期，野驴砲也被人力投石机取代（现在知道帝国时代2在胡扯了吧）。在12世纪，地中海的十字军和穆斯林国家出现了最早的配重式投石机，因为穆斯林文献中用西方和法兰克式描述，可能是欧洲人发明，被穆斯林仿制，后来技术被蒙古人取得，称其为回回砲。
中世纪盛期到火药武器投入使用的15世纪末前，虽然配重式投石机很大程度取代了人力投石机，攻城战中更轻便的后者仍然有用武之地。配重式投石机通常用马车运载部件到攻城现场搭建（天国拯救1里做的拉工程师到塔尔木堡的任务），完工后不可移动。配重式投石机用绞盘或踏轮与滑车升起配重，射击时释放配重带动长梁来射出长梁末端的抛射物，抛射的可以是石弹、金属弹、燃烧物，甚至染病死亡的人畜尸体。虽然能抛射很大的石弹，还是不足以打破与其同时期的城堡石墙，一般用于打击守城设施、木质平台和守军士兵，方便登墙进攻。
图2：法国卡斯泰诺-拉-夏贝尔城堡陈列的配重式投石机
图3：英国沃里克城堡陈列的配重式投石机踏轮特写
图4：爱德华一世在围攻斯特林城堡时使用的战狼号巨型配重式投石机，一般认为是尺寸最大的配重式投石机，部件要30辆马车运输，5名木匠和49名助手用了三个月才完成组装，虽然之前守军就投降了，爱德华一世下令必须在其至少打出一发弹后才接受他们投降