后轮转向 (Rear Wheel Steering RWS)这个技术，现在越来越受到重视的原因，除了那些耳熟能详的好处外，

其实还可以帮助大幅度提高整车操控稳定性。

通常我们车辆上，是靠 ESC 调整施加在某个轮子上的制动力来产生或者抵消部分横摆力矩帮助车辆恢复到稳定状态。而后轮转向，在这个基础上，提供了更多可能的方法。

比如 图 1 所示，比如在 μ-split 路面，也就是一边湿滑，一边干燥的路面上，进行制动。

ABC 三个分别代表了 ESC off，ESC on，和 ESC + RWS 三种情况。

ESC off 的情况下，红色箭头代表了车辆因为路面牵引力不平均原因产生的横摆力矩大小。而在 ESC on 的情况下，由于可以调整制动力，那么只需要让车辆左右两侧的制动力不等就可以降低由于牵引力不平均产生的横摆力矩。这还不够，如果再加入后轮转向，则还可以主动产生横摆力矩抵消掉让车辆失稳的横摆力矩，绿色箭头。

这张图是 #BMW# 的 Integral Active Steering（宝马选配编码 SA 2VH，后轮转向宝马称之为 Rear Axle Slip Angle Control HSR 后桥滑移角控制） 集成主动转向的示意图。目前国产车上，明确带有这种行为的，就是 8 号即将上市的 #智己L6# 。

先说宝马，其实宝马很早就有通过主动转向提升车辆稳定性的探索。比如在以前使用过带有行星齿轮组的转向中间轴，图 2，行星齿轮组大家都了解，自动变速箱里就是靠它实现传动比变化。这种转向的主要行为模式就是可以动态改变转向比，实现转向比随车辆状态的无极变化，比如低速小方向盘角度带来大的车轮转角，高速相反等。同时，通过 ECU 对于车辆状态变化，可以在驾驶员无感知的情况下控制转向机产生额外行为。比如，现在车辆出现转向不足，新手司机往往会加大转向输入，而这种操作往往会加剧转向不足。这时，由于转向机和方向盘之间有行星齿轮组，则 ECU 可以控制转向机抵消驾驶员错误的转向输入。同样，在发生转向过度后，新手驾驶员往往反打的速度不够角度不够，ECU 这时会控制转向机产生一个足够抵消当前后轴滑移角的转向角度，而驾驶员方向盘上的转角是没有变化的。这个技术也被称之为叠加转向，奥迪在同时代也有类似技术。但是这个技术后来被太多驾驶员诟病，称它的转向干预会对驾驶员产生干扰。所以现在基本不用了，取而代之的就是 HSR，后轮转向的进入会让整车姿态更自然合理，驾驶员对车辆姿态的判断准确性提升。

智己在后轮转向上的探索在国内厂商中属于比较领先的位置。这次 L6 上明确带有这种行为。而且，在此之上，还增加了平移和原地掉头等功能，进一步拓展了后轮转向的应用场景。图 3，图 4 (我找不到高清图，从 @IM智己刘涛 刘总微博视频里截的图 [笑cry]) 即为智己 L6 的小空间出车位以及蟹行模式平移模式的示意图。

另外，后轮转向可以大幅度提高车辆在全频率域转向时的横摆角速度增益和侧向加速度增益，提高车辆转向响应，同时提升乘员舒适性。这种技术是一个应该普及的技术。

#别不正经说车##大v聊车##宝马i7#