我分享了【PID温度控制参数整定方法_pid温度控制器调整实例-CSDN博客】, 快来看吧！@小米浏览器 | http://t.cn/A6BZwKpL

这是一个典型的采用齐格勒尼尔克斯法进行pid参数整定的案例。
1.首先确定系统是不是惯性滞后系统，这个温度系统选用的是pid三个环节整定。如果系统响应比较快，不一定采用d环节。
2.把积分和微分环节置零，调整比例环节，使系统达到稳态响应，系统的稳态误差尽量小，获得Ku值，这个案例里最佳稳态误差时Ku等于5。。
3.计算比例系数，按照附图，pid三个环节都有的时候，比例系数是0.65倍的ku。
4.计算振荡周期，假如采样周期Tc是5秒，4个振荡周期的总点数是720个，那么每个振荡周期T为720×5/4=900s
5.计算积分时间Ti和微分时间Td，按照附图pid三个环节都有时，Ti=900×0.5=450s，Td=900×0.15=135s。
6.计算比例、积分和微分系数，Kp=0.65×5=3.25，Ki=Kp*Tc/Ti=3.25×5/45≈0.036，Kd=Kp*Td/Tc=3.25×135/5=87.75≈88
7.用计算的比例、积分和微分系数进行实验，对于惯性滞后系统，有试验微分环节增大会变小系统误差是否有改善。这个案例里最后试验的微分系数是120。