小鹏G9L第二代VLA智驾有哪些升级？

　　一、从“看图”到“看剧”：建立4D时空认知

　　第二代VLA的核心突破在于引入时间维度，端侧模型参数量提升3.5倍，达到行业主流VLA模型的15倍以上，实现从静态3D空间理解向动态4D时空理解的跃迁。

　　30秒长时序记忆：引入Infini-VLA架构，能记住前30秒的道路状态，将连续事件串联成完整时序链条，避免“金鱼式”的片段判断。

　　6秒未来预判：X-Foresight预测世界模型首次上车，可推演未来6秒周边交通参与者的运动轨迹，提前预判加塞、行人横穿等风险。

　　响应提速300%：采用StreamingInference流式推理，从“看→算→输出”的离散模式升级为“边看、边想、边行动”的并行处理。

　　二、驾舱融合：一个大脑统管全车

　　全新版本首次推出整车大脑MasterAgent，实现VLA与VLM的跨域融合，让车辆从“听懂指令”迈向“理解意图”。

　　自然语言控车：支持“语音靠边停车”“语音就近泊入”，用户只需下达口令，车辆即可自主完成找位、停靠全流程。

　　模糊意图理解：能自动拆解复杂任务并调度智驾、底盘、座舱协同执行，类似Robotaxi的L4级体验开始下放至量产车。

　　MoT混合架构：针对城区、园区、泊车等场景动态分配算力，减少任务间干扰，提升场景切换稳定性。

　　三、实测表现：复杂路况更“老练”

　　从媒体实测来看，第二代VLA在城市复杂场景中的处理更加从容、果断，综合安全能力提升20倍。

　　长时序决策：面对临停货车装卸货、大货车遮挡后重新出现等场景，能理解前后关联并提前规划绕行轨迹，而非被动应对。

　　博弈更自然：在变道、汇入车流时，系统能提前预判旁车意图，柔和执行操作，不再出现过度减速或方向躲避。

　　极端场景稳定：在暴雨天气、城中村窄路、标线模糊等长尾场景下，系统仍保持平稳决策，明显提升了驾乘安心感。