车路协同设备的路侧感知设备有哪些？

　　一、核心感知层：雷达与视觉传感器

　　激光雷达：通过发射激光束对道路环境进行三维扫描，生成高精度点云数据，可精确识别车辆、行人、障碍物的位置与轮廓，是弥补视觉盲区和提升夜间/恶劣天气感知可靠性的关键设备。

　　毫米波雷达：利用毫米波频段进行测距和测速，抗雨雾干扰能力强，能穿透水雾和灰尘，主要用于实时检测目标距离、速度和方位角，与激光雷达形成互补。

　　高清摄像头（AI相机）：承担交通信号灯识别、车道线检测、行人及交通标志判定等视觉任务，通过深度学习算法可实现多目标跟踪与语义理解，是路侧感知中“看懂”场景的主力。

　　二、通信与边缘计算层：连接与决策节点

　　路侧单元（RSU）：作为车路通信的核心硬件，通过C-V2X（5G NR-V2X/LTE-V2X）技术与车载终端（OBU）进行毫秒级信息交互，实时广播交通事件、信号灯状态、危险预警等消息。

　　边缘计算单元（MEC）：部署在路侧机柜，就近处理摄像头、雷达等前端传感器的海量数据，完成多源融合感知后输出结构化信息，降低云端响应延迟，保障实时性。

　　智慧灯杆（多功能杆）：集成摄像头、雷达、RSU、环境传感器等设备，作为路侧硬件的一体化载体，同时为设备供电和提供通信回传通道，大幅提升部署效率。

　　三、辅助支撑层：信号与定位设备

　　智能信号机：具备联网控制能力的交通信号控制单元，可接收RSU推送的车流数据，动态优化绿灯时长，实现干线绿波通行与路口协同决策。

　　地磁检测器：埋设在路面下，通过磁场变化感知车辆经过与排队状态，用于路口流量统计和信号配时辅助，成本较低且可靠性高。

　　高精度定位基站（北斗/GNSS参考站）：提供厘米级差分定位修正数据，解决隧道、立交桥下等弱信号场景的定位卡顿问题，是车路时空基准统一的底层设施。