自动避让系统原理详解

自动避让系统（AES/自动紧急避让）已从实验室技术演进为量产车型的核心主动安全功能，其原理融合了多传感器融合感知、实时路径规划与拟人化决策控制，能够在驾驶员反应不及的瞬间完成避险操作。

一、系统概述与核心价值

自动避让系统是继自动紧急制动（AEB）之后更高级的主动安全技术。当系统判断仅靠刹车无法避免碰撞时，会主动采取转向避让策略，在保障安全的前提下绕开障碍物。蔚来Banyan 310版本的AES功能已验证了高速静止障碍物、两轮车、斑马线行人以及双实线车道等多种场景下的避险能力。理想汽车的AES自2024年推送以来，能力持续提升，覆盖了从单一目标到连续避让的更高技术难度场景。

二、核心感知原理

1. 多传感器融合

系统依赖摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器协同工作。

摄像头负责物体识别与语义理解，依赖海量标注图像训练AI模型，能够区分行人、车辆、骑行者等目标。

激光雷达通过点云建模精确测量物体距离与形状，但缺乏语义理解能力，需要与摄像头互补。

多传感器融合可克服单一传感器的局限，例如摄像头在雨夜低能见度下性能下降，而激光雷达和雷达仍能保持探测。

2. 环境建模与预测

系统不仅识别物体，更要“理解场景”。

基于物理世界的AI大模型，让车辆可以“看懂”校车、雨夜中的事故车等特殊目标，并预测其运动轨迹。

占用网格与鸟瞰图技术将周围环境转化为可计算的空间模型，为路径规划提供基础。

三、决策与控制逻辑

1. 实时博弈与路径规划

系统以极短周期（如每100毫秒）演算出数百种可能的避让路径。

评估每条路径的安全性，包括是否压线、是否与相邻车道车辆发生碰撞、是否留有足够安全余量。

优先选择“避免碰撞”的路径，而非仅考虑责任划分。例如在行人突然闯入机动车道时，系统可能会选择减速并绕行，而非单纯刹停，以避免车内乘员因急刹受伤或后方追尾。

2. 拟人化操作特征

系统力求动作“可被人类理解”，建立信任感。

避让时保持平稳，避免突兀转向或急刹。

在双实线路段，系统会判断对向车道是否安全，若确认无来车则适度借用对向车道避让，类似老司机操作。

当同时面临多个风险时（如前方急刹+侧方大车），系统会优先选择风险最低的避让方向。

四、实际应用场景

• 场景类型
• 系统表现
• 关键技术
• 高速静止障碍物提前识别并横向变道避开远距离雷达+路径规划
• 雨夜低能见度事故车在驾驶员未察觉时主动避险多传感器融合+低光照识别
• 两轮车/行人突然侵入减速+绕行，避免急刹造成伤害行为预测+实时博弈
• 校车/特种车辆自动降速并保持缓冲距离语义识别+场景理解
• 夹心场景（前后夹击）精准选择空隙连续避让高算力GPU+占用网格

五、系统局限与持续进化

当前系统仍在持续迭代中。理想AES从2024年首发后持续升级，可躲避目标类型不断增加，并实现了更高技术难度的连续避让。蔚来AES在Banyan 310版本中被定位为核心功能，测试场景均完美通过。需要强调的是，再智能的系统也无法100%覆盖所有极端场景，驾驶员应始终保持专注，将主动安全系统视为辅助而非完全替代。技术发展的方向是让自动驾驶不仅“自己会开”，更要“让别人看得懂、信得过”，通过平稳可预测的运动表达意图，让行人和其他道路使用者建立信任。